Szervomotor javítás saját kezűleg

Nemrég készítettem egy robotkart, most pedig úgy döntöttem, hogy egy mini szervóval hajtott megfogó eszközt adok hozzá. Úgy döntöttem, hogy készítek két variációt, hogy lássam, hogyan működik jobban egyenes vagy kerek fokozattal. A kerek fokozat jobban tetszett, mivel csak 2 órát vett igénybe, és nagyon kicsi volt a rés a fogaskerekek között.

Először marógépen kivágtam az alkatrészeket:

Az alkatrészeket 2x10 mm-es csavarokkal szereltem össze.

És így csatlakozik a mini szervó a megfogóhoz:

Hogyan működik a szervo megfogó:

És most, amikor minden össze van szerelve és a mechanikus rész is majdnem kész, már csak az elektronikus részét kell befejeznem a munkának! Arduinót választottam a robotom irányításához, és készítettem egy áramkört (jobb oldalon van), hogy az Arduinót a szervóhoz csatlakoztassam.

Az áramkör valójában nagyon egyszerű, csak jeleket küld az Arduino felé és onnan. Van még egy csatlakozó az infravörös vevőhöz és néhány csatlakozó a tápegységhez, valamint 4 csatlakozás a többi (nem használt) Arduino érintkezőhöz. Így egy másik kapcsoló vagy érzékelő csatlakoztatható.

És íme, hogyan mozog a manipulátor kar:

Az MDF-ből homlokzatok gyártására szolgáló CNC marógép vállalkozás általi vásárlása felveti a kérdést, hogy túl kell-e fizetni bizonyos, drága és csúcstechnológiás berendezésekre felszerelt mechanizmusokért és erőművekért. A CNC gépek tápegységeinek pozicionálására általában léptetőmotorokat és szervomotorokat (szervohajtásokat) használnak.

A léptetőmotorok olcsóbbak. A szervohajtások azonban számos előnyt kínálnak, beleértve a nagy teljesítményt és a pozicionálási pontosságot. Tehát mit érdemes választani?

A léptetőmotor egy kefe nélküli DC szinkronmotor, amely több állórész-tekerccsel rendelkezik. Amikor áramot vezetnek az egyik tekercsre, a forgórész elfordul, majd egy bizonyos helyzetben rögzül. A tekercsek szekvenciális gerjesztése egy léptetőmotor-vezérlőn keresztül lehetővé teszi a forgórész adott szögben történő elfordulását.

A léptetőmotorokat széles körben használják az iparban, mivel nagy megbízhatósággal és hosszú élettartammal rendelkeznek. A léptetőmotorok fő előnye a pozicionálási pontosság. Amikor áramot vezetnek a tekercsekre, a forgórész szigorúan egy bizonyos szögben elfordul.

· Nagy nyomaték alacsony és nulla fordulatszámon;

· Gyors indítás, leállítás és hátramenet;

· Munkavégzés nagy terhelés mellett a meghibásodás veszélye nélkül;

· Az egyetlen kopási mechanizmus, amely befolyásolja az élettartamot, a csapágyak;

· Rezonancia lehetősége;

· Állandó energiafogyasztás a terheléstől függetlenül;

· Nyomatékcsökkenés nagy fordulatszámon;

· A visszajelzés hiánya a pozicionálás során;

· Rossz javíthatóság.

A szervomotor (szervomotor) egy negatív visszacsatolású vezérlésű villanymotor, amely lehetővé teszi a mozgási paraméterek pontos szabályozását a kívánt fordulatszám elérése vagy a kívánt forgásszög elérése érdekében. A szervomotor magában foglalja magát a villanymotort, a visszacsatoló érzékelőt, a tápegységet és a vezérlőegységet.

A szervohajtás elektromos motorjainak tervezési jellemzői nem sokban különböznek a hagyományos, állórészes és forgórészes villanymotoroktól, amelyek egyen- és váltakozó árammal, kefével és anélkül működnek.Különleges szerepet játszik itt egy visszacsatoló érzékelő, amely közvetlenül a motorba telepíthető, és adatokat továbbít a forgórész helyzetéről, és meghatározza annak helyzetét külső jelekkel. Másrészt egy szervomotor működése elképzelhetetlen táp- és vezérlőegység (más néven inverter vagy szervoerősítő) nélkül, amely átalakítja a villanymotorra betáplált áram feszültségét és frekvenciáját, ezzel szabályozva annak működését.

· Nagy teljesítmény kis méretekkel;

· Gyors gyorsítás és lassítás;

· Folyamatos és megszakítás nélküli pozíciókövetés;

· Alacsony zajszint, nincs vibráció és rezonancia;

· Széles fordulatszám-tartomány;

· Stabil munkavégzés széles sebességtartományban;

· Kis súly és kompakt kialakítás;

· Alacsony fogyasztás alacsony terhelés mellett.

· Igényes az időszakos karbantartás (például kefék cseréjével);

· Az eszköz összetettsége (érzékelő, tápegység és vezérlőegység jelenléte) és működésének logikája.

A szervohajtás és a léptetőmotor jellemzőinek összehasonlításakor mindenekelőtt a teljesítményükre és a költségükre kell figyelni.

Az MDF homlokzatok gyártásához egy kis volumenű kisvállalkozásban úgy gondolom, hogy nem kell túlfizetni a drága szervomotorok CNC marógépre történő felszereléséért. Másrészt, ha egy vállalkozás a lehető legnagyobb gyártási mennyiséget szeretné elérni, akkor nincs értelme a kis teljesítményű CNC léptetőmotorok olcsóbbá tétele.

A szervomotorokat nem csak a repülőgépmodellezésben és a robotikában használják, hanem háztartási gépekben is. Kis méretük, nagy teljesítményük, valamint a szervomotor egyszerű vezérlése teszi a legalkalmasabbá különféle eszközök távvezérlésére.

A szervomotorok vevő-adó rádiómodulokkal kombinált alkalmazása nem okoz nehézséget, elég a vevőoldalon a tápfeszültséget és a vezérlőjelet tartalmazó szervomotorhoz egyszerűen csatlakoztatni a megfelelő csatlakozót, és kész is a munka.

De ha a szervomotort „manuálisan” akarjuk vezérelni, például potenciométerrel, akkor impulzusvezérlő generátorra van szükségünk.

Az alábbiakban egy meglehetősen egyszerű generátor áramkör található, amely a 74HC00 integrált áramkörön alapul.

Ez az áramkör lehetővé teszi a szervomotorok kézi vezérlését 0,6-2 ms szélességű vezérlőimpulzusok biztosításával. A séma használható például kis antennák, kültéri spotlámpák, CCTV kamerák stb.

Az áramkör alapja a 74HC00 mikroáramkör (IC1), amely 4 NAND kapuból áll. Az IC1A és IC1B elemeken generátor jön létre, amelynek kimenetén 50 Hz frekvenciájú impulzusok jönnek létre. Ezek az impulzusok aktiválják az RS-flip-flop-ot, amely az IC1C és IC1D kapukból áll.

A generátortól érkező minden impulzusnál az IC1D kimenet "0"-ra van állítva, és a C2 kondenzátor kisütődik az R2 ellenálláson és a P1 potenciométeren keresztül. Ha a C2 kondenzátor feszültsége egy bizonyos szintre csökken, akkor az RC áramkör az elemet az ellenkező állapotba viszi át. Így a kimeneten téglalap alakú impulzusokat kapunk, amelyek periódusa 20 ms. Az impulzus szélességét a P1 potenciométer állítja be.

Például a Futaba S3003 szervohajtás 90 fokkal megváltoztatja a tengely forgási szögét az 1-2 ms időtartamú vezérlőimpulzusok miatt. Ha az impulzusszélességet 0,6 ms-ról 2 ms-ra változtatjuk, az elforgatási szög akár 120 ° -ig terjedhet. Az áramkörben az alkatrészeket úgy választják ki, hogy a kimeneti impulzus 0,6 és 2 ms között legyen, ezért a beépítési szög 120 °. A Futaby S3003 szervomotorja kellően nagy nyomatékkal rendelkezik, az áramfelvétel pedig a mechanikai terheléstől függően tíztől több száz mA-ig terjedhet.

A szervomotor-vezérlő áramkör egy 29 x 36 mm méretű kétoldalas nyomtatott áramköri lapra van felszerelve.A telepítés nagyon egyszerű, így még egy kezdő rádióamatőr is könnyedén megbirkózik az eszköz összeszerelésével.

A szelepmotorok szinkron kefe nélküli (kefe nélküli) gépek. A forgórészen ritkaföldfémekből készült állandó mágnesek, az állórészen armatúra tekercselés található. Az állórész tekercseit félvezető teljesítménykapcsolók (tranzisztorok) kapcsolják úgy, hogy az állórész mágneses térvektora mindig merőleges legyen a forgórész mágneses térvektorára - ehhez egy forgórész helyzetérzékelőt (Hall-érzékelő vagy kódoló) használnak. A fázisáramot PWM moduláció vezérli, és lehet trapéz vagy szinuszos.

A lineáris motor lapos forgórésze ritkaföldfém állandó mágnesekből készül. Elvileg hasonló a szelepmotorhoz.

A folyamatos forgású szinkron gépektől eltérően a léptetőmotorok az állórészen kifejezett pólusokkal rendelkeznek, amelyeken a vezérlő tekercsek tekercsei találhatók - kommutációjukat egy külső meghajtó végzi.

Tekintsük a reaktív léptetőmotor működési elvét, amelyben a fogak az állórész pólusain helyezkednek el, és a forgórész lágy mágneses acélból készül, és fogakkal is rendelkezik. Az állórész fogai úgy helyezkednek el, hogy az egyik lépésben a mágneses ellenállás kisebb a motor hossztengelye mentén, a másikban pedig a keresztirányú. Ha diszkréten gerjeszti az állórész tekercseit egyenárammal egy bizonyos sorrendben, akkor a forgórész minden kommutációval egy lépéssel elfordul, ami megegyezik a forgórész fogainak osztásközével.

A frekvenciaváltók egyes modelljei szabványos indukciós motorokkal és szervomotorokkal is működhetnek. Vagyis a szervók közötti fő különbség nem a teljesítményrészben, hanem a vezérlési algoritmusban és a számítási sebességben van. Mivel a program a forgórész helyzetére vonatkozó információkat használ, a szervo rendelkezik egy interfésszel a motor tengelyére szerelt jeladó csatlakoztatására.

A szervorendszerek ezt az elvet használják beosztott vezetés: az áramhurok alá van rendelve a sebességhuroknak, amely viszont a pozícióhuroknak (lásd az automatikus szabályozás elméletét). Először a legbelső hurok, az áramhurok hangolása történik, ezt követi a sebességhurok, végül pedig a pozícióhurok.

Áramhurok mindig a szervóban valósul meg.

Sebességhurok (valamint a fordulatszám szenzor) is mindig jelen van a szervórendszerben, megvalósítható akár a hajtásba épített szervovezérlő alapján, akár külsőleg.

Pozíciókontúr precíz pozicionáláshoz használható (például előtoló tengelyek CNC gépekben).

Ha nincs holtjáték az aktuátor (koordinátatábla) és a motor tengelye közötti kinematikai kapcsolatokban, akkor a koordináta indirekt módon újraszámításra kerül a körjeladó értékének megfelelően. Holtjáték esetén egy további helyzetérzékelőt (amely a szervovezérlőhöz csatlakozik) kell felszerelni az aktuátorra a közvetlen koordináta méréshez.

Vagyis a fordulatszám- és pozícióhurkok konfigurációjától függően megfelelő szervovezérlő és szervohajtás kerül kiválasztásra (nem minden szervovezérlő képes helyzethurkot megvalósítani!).

• Elhelyezés
• Interpoláció
• Szinkronizálás, elektronikus hajtómű (Gear)
• A forgási sebesség pontos szabályozása (géporsó)
• Elektronikus kamera
• Programozható logikai vezérlő.

Általában egy szervorendszer (Motion Control System) a következő eszközökből állhat:

• Szervomotor körkörös fordulatszám-visszacsatoló érzékelővel (rotor helyzetérzékelőként is működhet)
• Szervo hajtómű
• Működtető szerkezet helyzetérzékelője (pl. lineáris kódoló az előtolási tengely koordinátáihoz)
• Szervo hajtás
• Szervovezérlő (Motion Controller)
• Kezelői felület (HMI).

• PLC alapú szervo rendszer (PLC-alapú mozgásvezérlés)
  • A mozgásvezérlő funkciómodul a PLC bővítőkosarához tartozik
  • Önálló szervo vezérlő
  • PC-alapú szervorendszer (PC-alapú mozgásvezérlés)
    • Speciális Motion Control szoftver felhasználói felülettel (HMI) rendelkező tábla PC-hez
    • Programozható automatizálási vezérlő (PAC) mozgásvezérléssel
    • Hajtás alapú szervo rendszer (Meghajtó alapú mozgásvezérlés)
      • Frekvenciaváltó beépített szervovezérlővel
      • Opcionális szoftver, amely a meghajtóba van betöltve, és mozgásvezérlési funkciókkal egészíti ki
      • Opciós kártyák mozgásfunkciókkal, amelyek a meghajtóba vannak beépítve.

      Kompakt kefe nélküli állandó mágneses (szelepes) szervomotorok a nagy dinamika és pontosság érdekében.

      Aszinkron

      Szerszámgépek főmozgásának és orsóinak hajtásai.

      Közvetlen hajtás (Közvetlen vezetés)

      A közvetlen hajtás nem tartalmaz közbenső erőátviteli mechanizmusokat (golyós csavarok, szíjak, sebességváltók):

      • Lineáris motorok (Lineáris motorok) profilsín-vezetőkkel szállíthatók
      • Nyomatékú motorok (Torque Motors) - szinkron többpólusú gépek állandó mágneses gerjesztéssel, folyadékhűtéses, üreges tengelyű rotorral. Nagy pontosságot és teljesítményt biztosít alacsony fordulatszámon.
      • Nagy teljesítmény, dinamika és pozicionálási pontosság
      • Nagy nyomatékú
      • Alacsony válaszreakció
      • Nagy túlterhelési nyomaték
      • Széles szabályozási tartomány
      • kefe nélküli.

      Kinematikus láncok hiánya a forgó mozgás lineárissá alakításához:

      • Kevesebb tehetetlenség
      • Nincsenek hiányosságok
      • Kevesebb termikus és rugalmas deformáció
      • Kevesebb kopás és kisebb pontosság működés közben
      • Kisebb súrlódási veszteség – nagyobb hatékonyság.
      Olvassa el még:  DIY kia karnevál javítás

      A CNC szerszámgépeknél mikron pontosságra van szükség, rakodógépeknél pedig egy centiméter is elég. A szervomotor és a szervohajtás kiválasztása a pontosságtól függ.

      • Pozícionálási pontosság
      • A sebesség fenntartásának pontossága
      • A pillanat fenntartásának pontossága.

      Cikkek, ismertetők, gépek és alkatrészek árai.

      A Yaskawa 400 wattos szervóinak kódolókulcsa van. A kódoló 4 változatban szállítható, a kódolóban 4 reslot található.
      Szétszed és felcímkézed, hogy könnyebb legyen az összeszerelés.

      Inkább élve. A Serva valószínűleg folyamatosan a par felett dolgozott.

      Szereld szét, de nézz oda. Ne csodáld ezt a halott motort

      Amikor az S-ON jel be van kapcsolva, és a fék be van húzva, egy dedikált kimenetnek kell lennie a fék vezérléséhez.

      reléhez vagy nyitott kollektorhoz.

      Ha nem kell fék a szervo bekapcsolásakor, akkor húzd be a 24 V-os féket és lesz egy egyszerű szervo

      amikor a gépet kikapcsolják, hogy a tengelyek ne csússzanak el a súly alatt.
      A fék lassú, és egyszerűen nem tud lépést tartani a CNC működésével. Ebben az esetben a fék ugyanolyan vagy valamivel nagyobb nyomatékkal rendelkezik, mint maga a szervó. Vagyis ha a szervó 5Nm, akkor a fék 7Nm lehet, és mivel a szervó túlnyomatékkal is tud dolgozni, a CNC-ben végzett munka során maga a szervó működik fékként.

      Szolgáltatásainkat már többen vették igénybe 1000 vállalkozás több mint 200 várostól a kisvállalkozásoktól az állami vállalatokig. Csak az elmúlt évben több mint 2000 egység komplex ipari elektronikát javítottak meg több mint 300 különböző gyártó. A statisztikák szerint 90% az üzemen kívüli berendezéseket helyre kell állítani.

      Fizessen csak az eredményért - munkablokk

      Az egész egységre 6 hónap garanciát vállalunk

      Javítási idő
      5-15 nap

      Ingyenes előzetes karbantarthatósági vizsgálat

      Konstruktív változtatásokat nem végzünk

      Alkatrész szintű javítás

      Az összes szervomotort a javítás összetettségétől függően 4 kategóriába soroljuk:

      • Allen-Bradley E146578 szervomotor
      • Szervomotor KEFEMENTES B6310P2H 3A052039
      • Szervomotor YASKAWA SGMP-15V316CT 1P0348-14-6
      • Szervomotor Schneider Electric iSH100 / 30044/0/1/00 / 0/00/00/00
      • Siemens szervomotor 1FK7086- 7SF71- 1EH0
      • Allen-Bradley BULLETIN 1326 AC SZERVO MOTOR
      • Rexroth szervomotor MSK071E- 0200-NN- M1-UG0- NNNN
      • Szervomotor EMERSON Unimotor
      • Fanuc szervomotor L25 / 3000 A06B- 0571- B377
      • Szervomotor INDRAMAT 090B-0- JD-3-C / 110-A-1 / SO1
      • Siemens szervomotor 1FT6134- 6SB71- 2AA0

      A szervomotor típusát és a javítás hozzávetőleges költségét az adattábla fotójáról tudjuk meghatározni. Ha nem tudja, mi az a névtábla, akkor itt példa .

      A javítás pontos költségét a szervomotor ingyenes átvizsgálása után tudjuk majd megnevezni.

      Küldje el a berendezést ellenőrzésre

      Fizesse ki a számlát és kezdje el a javítást

      7 nap elteltével tájékoztatás az ügyfélnek

      15 napon belül a berendezést elküldik az ügyfélnek

      1. Hogyan határozható meg a szervomotor típusa és a javítás költsége?

      Küldjön fotót az adattábláról és a meghibásodás tüneteiről - mi a lehető leghamarabb válaszolunk.

      2. Mikor mondja meg a pontos költséget?

      A berendezés laboratóriumunkban történő átvizsgálása után 1-2 napon belül.

      3. Mennyibe kerül a diagnosztika?

      Az első karbantarthatósági vizsgálat ingyenes. Csak a pozitív javítási eredményért kell fizetnie.

      4. Mi történik, ha nem tudja megjavítani a szervomotort?

      Ha a berendezés javítása során bebizonyosodik, hogy a működőképesség helyreállítása lehetetlen, a befizetett összeg 100%-át visszatérítjük. Diagnosztikai díj nincs.

      5. Javítás után behangolja a kódolót?

      Igen, beállítjuk a jeladó helyzetét a szervóhoz képest. A gyártás során azonban gyakran magának a szervónak a helyzetét kell beállítani. Ezt az Ügyfél szakemberei végzik a gyártó dokumentációja alapján.

      6. Visszatekered a motort?

      Nem tekerjük vissza.

      A szervomotor egy egyedülálló berendezés, amely egy megbízható mechanikai részt és kifinomult elektronikus visszacsatoló érzékelőket (és bizonyos esetekben magának a motornak a vezérlőegységeit) egyesíti. A teljesen eltérő komponensek ilyen kombinációja miatt a javítása sokkal több funkcióval rendelkezik, ellentétben a csak elektronikus és szoftveres alkatrészeket tartalmazó berendezésekkel. A szervomotor teljes körű javításához nem csak a mechanikus és elektronikus alkatrészek helyreállítása szükséges, hanem ezek együttes működésének beállítása is, ami nagy pontosságú mérést és a motor összes alkatrészének paramétereinek helyes elemzését igényli.

      A szervomotor részét képező elektronikus alkatrészek javítása gondos előkészítést és speciális felszerelést igényel mind a hangoláshoz, mind az újraprogramozáshoz - leggyakrabban kódoló. Ugyanakkor a szervizelhető elektronikus alkatrész jelenléte egyáltalán nem jelenti a motor megfelelő működését, mivel a motoron belüli elhelyezésének legkisebb meghibásodása (például ütés vagy vibráció miatt) automatikusan meghibásodást okoz. Az enkóder cseréjére tett független kísérletek gyakran kudarccal végződnek, mivel a helyes telepítés mellett pozicionálást is igényel, emellett speciális eszközök és szoftverek szükségesek a működéshez.

      A legtöbb ipari üzem szervomotorokat használ a gyártási folyamat során. Magas/alacsony hőmérséklet, jelentős hőmérséklet-esések, magas páratartalom, nagy dinamikus terhelések, kémiailag agresszív környezet stb.

      A szakasz témája Auto Off-Road kategóriában Autó modellek; 1. tünet: A távirányító be van kapcsolva, bekapcsoljuk a táblát A szerverek kaotikusan mozogtak és leálltak.Nem reagálnak a távirányítóra. Javítás: ellenőrizze a cikk tápegységének megbízhatóságát.

      1. tünet:
      A távirányító be van kapcsolva, bekapcsoljuk a táblát.A szerverek kaotikusan mozogtak és megálltak.Nem reagálnak a távirányítóra.

      Javítás:
      ellenőrizze a tápegység megbízhatóságát az érintkezők pattanása, az érintkezők oxidációja vagy a billenőkapcsoló szempontjából.
      Talán elég lesz meghúzni (tisztítani) az érintkezőket, extrém esetben szétszedjük a billenőkapcsolót és megvizsgáljuk.
      A billenőkapcsoló érintkezői hajlamosak leégni.

      Simpton 2:
      A távirányító be van kapcsolva, bekapcsoljuk a táblát.Kint esik vagy havazik.A szerverek mozdulatlanul állnak,reagálnak a távirányítóra.
      De a szervók időnként megremegnek, amikor a kéz megérinti a tábla antennáját vagy a távirányító antennáját, valamint a nedves cseppektől.

      Olvassa el még:  Csináld magad gépesernyőjavítási séma

      Javítás:
      Csak teljesen ki kell húznia a távirányító teleszkópos antennáját.

      3. tünet:
      A távirányító be van kapcsolva, bekapcsoljuk a táblát.Ha a kormányt balra vagy jobbra forgatod a szervó nagyon lassan visszaáll az eredeti állapotába.
      Illetve rövid menet után lomhává válik a szervó, például rosszul fordul.
      És így folyton vigye ki a modellt a házból, az akku teljesen fel van töltve.Nyirkos időben 10-20 percet tekerünk és "elalszik" a szervó.Bár még nem ült le az akku.

      Javítás:
      Szétszedjük a szervót, kivesszük a zsebkendőt Megvizsgáljuk a vezető utakat és az alkatrészeket, hogy van-e oxid. Úgy néz ki, mint egy fehéres bevonat, vagy zöld vagy sötétkék sókristály részecskék. Fogunk lakbenzint és egy fogkefét és eltávolítjuk ezeket az elektrolízis lerakódásokat Utána megszárítjuk.

      4. tünet:
      A távirányító be van kapcsolva, bekapcsoljuk a táblát.Például simán nyomjuk meg a gázt, a szervó megmozdul és valamikor egy bizonyos helyre érve meghibásodik.

      Javítás:
      A szervo egy potenciométert tartalmaz, amely visszajelzést ad. Vagyis amikor a szervo elfordítja a potenciométerben lévő himbát (hintőkart), akkor a csúszka végigcsúszik a grafitpályán.Változik a potenciométer ellenállása, az áramkör elemzi a mozgásokat stb.
      Mivel nincs minden szervóban tömített a potenciométer, víz (nedvesség, jég már a fagyban van), homok, kosz stb. ellenállásának változása a séma számára érthetetlenné válik.ezért a kudarc.
      A szervót megszáríthatja - ha nedvességtől származik, a meghibásodás megszűnik.
      Ha a szárítás nem segít, szennyeződés kerülhetett be. Ekkor előfordulhat, hogy a potenciométer grafitrétege lekopott, és ki kell cserélni.
      A potenciométert kimoshatod, ha lyukak vannak benne, majd száríthatod és szilikonolajba (például lengéscsillapítóba) csepegtetve kenheted.
      Akár olcsó teszterrel is ellenőrizheti a potenciométert, ami egy doboz cigibe kerül.Kapcsolja a tesztert ellenállás módba, csatlakoztassa a potenciométer középső és szélső lábát, simán forgassa a potenciométert és nézze meg a tesztert. A teszter mutassa zökkenőmentes ellenállás változás rándulás nélkül.Ha hézagok vannak akkor a potenciométer hibás...
      

      Srácok, meséljetek..
      Szervo (suka!) Motorom van .. ami be akar indulni és állni akar. (címke fotó lent).
      Ha nem indul el, repülnek a billentyűk .. szomorú ..

      3 tekercsét egy szervo hajtás kommutálja, megfelelő eltolása 0 V, 180 V, 310 V, 180 V stb. .. - a megfelelő „durva lépcsős” „szinuszoid”.

      A hajtástól elkülönítve, 2 kW-os terhelési lámpákon keresztül indították. mind a 3 fázisban 220 V.
      Néha beindul – elfordul.. a lámpák halványan égnek.
      És néha nem indul el, az összes lámpa teljes melegben ég.
      Az áramerősség ennek megfelelően nagyobb.
      A „kézi” nyomás sem pörög.
      Ha néhány percig kikapcsol, akkor újraindul.

      Azt mondják, nem tanácsos szétszedni, hogy „tanulmányozzuk”, hogyan működik ott.

      Lehet, hogy valaki találkozott ilyen "szukával"...
      Mondd .. mit tudsz vele kezdeni, kivéve, hogy hogyan dobd ki ..

      

      Hosszas és ismételt ígérgetések után magamnak és a körülöttem lévőknek, végre elmondom, hogyan fejleszthetsz egy szervót és csinálhatsz belőle ubermotort.
      Az előnyök nyilvánvalóak - a hajtóműves motor, amely közvetlenül csatlakoztatható az MK-hoz, minden meghajtó nélkül, menő!
      És ha egy szervó csapágyakkal, és még fém fogaskerekekkel is, az nagyszerű =)

      Kifogások
      Néhány szerv megváltoztatása visszafordíthatatlan, és nem nevezhető másnak, mint vandalizmusnak.
      Az alábbiakban leírtakat megismételheti, de saját veszélyére és kockázatára. Ha a tetteid következtében visszavonhatatlanul tönkremegy a csúcsfutaba márkájú, titán-carbot, szuperintelligens, tehetetlen, kézzel készített szervód száz pénzért - végképp semmi közünk hozzá 😉
      Arra is figyelj - a szervó fogaskerekek elég vastagon be vannak kenve a zsírral - nem szabad hófehér ingben és bársony kanapén szétszedni.

      Szóval, megnyugtatásul megfélemlítettek egy kis elméletet =)
      A Servát, mint emlékszünk, változó szélességű impulzusok vezérlik - beállítják azt a szöget, amellyel a kimenő tengelynek el kell fordulnia (mondjuk a legkeskenyebb - egészen balra, a legszélesebb - egészen jobbra).A tengely pillanatnyi helyzetét a szervó agya egy potenciométerről olvassa le, ami a csúszkájával kapcsolódik a kimenő tengelyhez.
      Ráadásul minél nagyobb az áramerősség és a megadott szögek közötti különbség, annál gyorsabban rándul a tengely a megfelelő irányba.
      Ezen a helyen van eltemetve a lehetséges változtatási lehetőségek sokasága.
      Ha "félrevezetjük a szervót" =) - leválasztjuk a potenciométert és a tengelyt, és feltételezzük, hogy a potenciométer csúszkája a felezőpontban van, akkor tudjuk szabályozni a forgási sebességet és a forgásirányt. És csak egy jelvezeték!
      Most a kimenő tengely középső helyzetének megfelelő impulzusok nulla fordulatszámúak, minél szélesebb (a "nulla" szélességtől) minél gyorsabban forog jobbra, minél keskenyebb (a "nulla" szélességtől) annál gyorsabban forog a bal.

      Ez magában foglalja az állandó forgás szervének egyik fontos tulajdonságát - ők
      nem tud bizonyos szögben elforgatni, szigorúan meghatározott fordulatszám forog stb.(mi magunk eltávolítottuk a visszajelzést) - ez általában nem szervo, hanem hajtóműves motor beépített meghajtóval.

      Mindezen változtatásoknak van néhány hátránya:
      Először is - a nullapont beállításának bonyolultsága miatt - finomhangolásra van szükség
      Másodszor, egy nagyon szűk beállítási tartomány - az impulzusszélesség meglehetősen kis változása meglehetősen nagy sebességváltozást okoz (lásd a videót).
      A tartomány programozottan bővíthető – ne feledje, hogy az átalakított szervo impulzusszélesség-beállítási tartománya (a teljes óramutató járásával megegyező irányú lökettől a teljes ellentétes irányú löketig) 80-140 foknak felel meg (AduinoIDE-ben, Szervo könyvtárban).
      például a gombvázlatban elegendő a sort megváltoztatni:
      a
      és minden sokkal szórakoztatóbb lesz =)
      A felezőpont érdesítéséről és egyéb forrasztási változtatásokról pedig legközelebb mesélek.

      Olvassa el még:  DIY keretes medence javítás

      Műszaki turista
      

      Csoport: Felhasználók
      Hozzászólások: 19
      Regisztráció: 2007.10.29
      Indulás: Moszkva terület
      Felhasználói szám: 881

      Kedves CNC guruk, segítsetek!
      Nemrég találkoztam két meghajtóval egy operációs rendszerrel
      4 kefe párhuzamosan van csatlakoztatva, vagyis úgy működik, mint egy normál egyenáramú motor (durranással forog)
      egy optikai kódoló (5 tűs) van elrejtve a végén egy fémüvegben és
      forgó tárcsa bevágásokkal, osztás kb.: 3 bevágás, 1 mm-enként

      Megtanultam forgatni a léptetőket, de ezekkel a szervomotorokkal csapda
      valaki azt javasolta, hogy "lépésenként" mozgatható PWM, valamint léptetőmotor segítségével, és nyomon követheti a kódoló helyzetét
      de semmi okos nem jut eszébe a sémákból

      aki találkozott, egy kis sematikus diagramot vagy egy linket, ahol erről a csodáról olvashat
      és azt is, hogyan kell kezelni
      Tudok egy kicsit az elektronikáról

      A jövőben csavarja fel ezt a két motort egy házi útválasztóra
      műanyag fa marására, PP

      A PLC lopott, a védelem ott még csak nem is volt gyerekes - idióta, a jelszó sima szövegben ment a PLC-ről a számítógépre és összevetették a szoftverben már beírttal. Szóval az RS232 szippantó a mi mindenünk 🙂 Felvágtam a káposztát és úgy döntöttem, elköltöm valahol. Megakadt a szemem szervo HS-311... Így hát megvettem, hogy megmutassam, milyen állat.

      A Serva az RC-modellmechanika és újabban az otthoni robotika sarokköve. Ez egy kis egység motorral, sebességváltóval és vezérlő áramkörrel. A szervogép bemenetére egy előtolás és egy vezérlőjel kerül, amely beállítja azt a szöget, amelyre a szervotengelyt be kell állítani.

      Alapvetően itt minden vezérlés szabványos (ha vannak itt RC-k, hozzá tudod adni a saját öt kopejkát?) A szervók pedig többnyire a tengelyre ható erőben, fordulatszámban, vezérlési pontosságban, méretekben, tömegben és anyagban különböznek egymástól. fogaskerekek gyártása. Az ár 200-300 rubel között mozog a legolcsóbb és végtelenül az ultra-tech-tech eszközök esetében. Mint minden rajongói területen, itt sem korlátozódik a felső ársáv, és valószínűleg néhány perforált titán fogaskereket és egy milliimpulzusos optikai kódolón keresztül visszacsatolt karbon tokot használnak a mennyezet alatt =) Általában mindig megmérheti magát valamivel .

      Nem mutatkoztam, és az eddigi legolcsóbbat, a leggyakoribbat vettem HS-311... Sőt, már terveim is vannak a megváltoztatására.

      Műszaki adatok HS-311

      • Tengelynyomaték: 3kg * cm
      • Méretek: 41x20x37mm
      • Súly: 44,5 gr
      • Tengely forgási sebessége 60 fokban: 0,19 mp
      • Impulzus vezérlő
      • Ár: 350-450 r

      Maga a szervó, mint olyan, nem különösebben szükséges számomra, de a sebességváltója rendben lesz. Sőt, láttam hozzá az UpgradeKit-et fém fogaskerekekkel 🙂 Viszont a műanyag megteszi a feladataimat.

      Konstruktív:
      Először is szétszedtem - gyerekkorom óta az a szokásom, hogy új játékokat szívok el.
      A tok nagyjából gyufásdoboz méretű, kicsit vastagabb.

      Ha lecsavarja a csavart a tengelyről, akkor a kerék eltávolításra kerül, és világossá válik, hogy a tengely fogazott - nem fog forogni.

      Ha kicsavarja a négy csavart, eltávolíthatja a sebességváltó fedelét:

      Amint látja, van egy négyfokozatú homlokkerekes sebességváltó. A sebességváltót nem mondom, de nagy.

      Az alsó burkolat eltávolításakor megjelenik a vezérlőkártya:

      Négy tranzisztor látható, amelyek egy H-hidat alkotnak, amely lehetővé teszi a motor és a logikai chip megfordítását. A Mikruha egyébként az ő fejlesztésük. Így találsz rajta egy adatlapot fig. Nem lehetett többet kivenni. Úgy tűnik, oda van ragasztva a motor, és olyan vacak getinaxból van a deszka, hogy majdnem félbetörtem, amikor megpróbáltam kiszedni. Mivel nem szerepelt a terveim között, hogy végre megtörjem a saját logikámat, nem törtem be a motorteret. Ráadásul nincs is ott semmi érdekes.

      Ha eltávolítja az összes fogaskereket, láthatja a helyzet-visszacsatoló ellenállás tengelyét:

      Egy hozzávetőleges konstrukció látható a diagramon, amit gyorsan felvázoltam itt:

      A kimeneti tengely szorosan össze van kötve a változtatható visszacsatoló ellenállás tengelyével. Ezért a szerva mindig tudja, hogy éppen milyen pozícióban van. A mínuszok közül - a teljes fordulat képtelensége. Például ez legfeljebb 180 fokkal tudja elfordítani a tengelyt. A végállást azonban áttörheti, és az ellenállást kódolóvá varázsolhatja sebészeti beavatkozással (ki volt felháborodva, hogy az ellenállásból való kódoló ötlete haszontalan? Nem egyszerű utakat keresünk, ugye? Általánosságban elmondható, hogy hamarosan elkezdem frissíteni ezt az eszközt, és szervómotort alakítani.

      Ellenőrzés:
      A konstruktívnál minden világos, most arról, hogyan kell irányítani ezt a fenevadat. Három vezeték lóg ki a szervóból. Föld (fekete), tápfeszültség 5 volt (piros) és jel (sárga vagy fehér).

      Vezérlése impulzusos, jelvezetéken keresztül. Ahhoz, hogy a szervót a kívánt szögbe tudja fordítani, a kívánt időtartamú impulzust kell küldenie a bemenetre.

      0,8 ms körülbelül 0 fok, bal szélső helyzet. 2,3 ms körülbelül 170 fok - jobb szélen. 1,5 ms - középső pozíció. A gyártó azt javasolja, hogy az impulzusok között 20 ms-ot hagyjon. De ez nem kritikus, és a gép túlhajtható.

      Logikai működés szabályozása
      Hogyan működik a menedzsment? Egyszerű! Amikor egy impulzus érkezik a bemenetre, egy lövést indít a szervó belsejében az élével. Az egylövés olyan blokk, amely egy adott időtartamú impulzust bocsát ki a kiváltó élen. Ennek a belső impulzusnak az időtartama kizárólag a változó ellenállás helyzetétől függ, pl. a kimenő tengely aktuális helyzetétől.

      Olvassa el még:  Csináld magad ICE javítás 2

      Továbbá ezt a két impulzust a legostobább logika szerint hasonlítják össze. Ha a külső impulzus rövidebb, mint a belső, akkor ez a különbség azonos polaritásban érvényesül a motorra. Ha a külső impulzus hosszabb, mint a belső, akkor a csúszka betáplálásának polaritása eltérő lesz. Egy impulzus hatására a motor a különbség csökkentése felé rándul. És mivel az impulzusok gyakran mennek (20 ms között), ezért a dviglo hasonló a PWM-hez. És minél nagyobb a különbség a feladat és az aktuális pozíció között, annál nagyobb a kitöltési tényező, és a motor aktívabban igyekszik kiküszöbölni ezt a különbséget.
      Ennek eredményeként, ha a vezetési és a belső impulzusok egyenlő időtartamúak, a motor vagy leáll, vagy ami valószínűbb, mert az áramkör nem ideális - zörög a változtatható ellenállás, így nem lesz ideális egyenlőség, elkezd "súrolni". Reszketés egyik oldalról a másikra.Minél leégettebb az ellenállás, vagy minél rosszabbak a hajtóimpulzusok, annál nagyobb az ingás.

      A képen két esetet ábrázoltam, amikor a hajtóimpulzus hosszabb, mint a belső, és amikor rövidebb. Alul pedig azt mutatta meg, hogyan néz ki a jel a motoron, ha elér egy adott pontot. Valójában ez az arányos szabályozás klasszikus esete.

      Az impulzusismétlési sebesség határozza meg azt a sebességet, amellyel a szervo forgatja a tengelyt. A minimális intervallum, amely felett a sebesség megáll, és növekszik a visszapattanás, ez körülbelül 5-8 ms. 20 ms alatt a szervó elgondolkodtatóan ideges lesz. IMHO az optimális szünet körülbelül 10-15 ms.

      A sim eszközzel való játék érdekében gyorsan dobtam egy programot a Mega16 magomra. Igaz, nekem szünet volt a teljes 0,8-tól 2,3-ig terjedő tartomány kiszámítása. 1 ... 2ms impulzusra számolva. 100 fok körül van.

      Minden készen van RTOSígy csak a megszakításokat és a feladatokat írom le.

      Az ADC szkennelésének feladata - 10 ms-onként elindítja az ADC-t az átalakításhoz. Természetesen lehetne Freerunning módot (folyamatos konverziós módot) készíteni, de nem akartam, hogy az MK néhány mikromásodpercenként megszakadjon.

      

      Hosszas és ismételt ígérgetések után magamnak és a körülöttem lévőknek, végre elmondom, hogyan fejleszthetsz egy szervót és csinálhatsz belőle ubermotort.
      Az előnyök nyilvánvalóak - a hajtóműves motor, amely közvetlenül csatlakoztatható az MK-hoz, minden meghajtó nélkül, menő!
      És ha egy szervó csapágyakkal, és még fém fogaskerekekkel is, az nagyszerű =)

      Kifogások
      A szolgálatok megváltoztatásával kapcsolatos egyes akciók visszafordíthatatlanok, és nem nevezhetők másnak, mint vandalizmusnak.
      Az alábbiakban leírtakat megismételheti, de saját kockázatára és kockázatára. Ha a tetteid következtében visszavonhatatlanul tönkremegy a csúcsfutaba márkájú, titán-carbot, szuperintelligens, tehetetlen, kézzel készített szervód száz pénzért - végképp semmi közünk hozzá 😉
      Arra is figyelj - a szervó fogaskerekek elég vastagon be vannak kenve a zsírral - nem szabad hófehér ingben és bársony kanapén szétszedni.

      Szóval, megnyugtatásul megfélemlítettek egy kis elméletet =)
      A Servát, mint emlékszünk, változó szélességű impulzusok vezérlik - beállítják azt a szöget, amellyel a kimenő tengelynek el kell fordulnia (mondjuk a legkeskenyebb - egészen balra, a legszélesebb - egészen jobbra). A tengely pillanatnyi helyzetét a szervó agya egy potenciométerről olvassa le, ami a csúszkájával kapcsolódik a kimenő tengelyhez.
      Ráadásul minél nagyobb az áramerősség és a megadott szögek közötti különbség, annál gyorsabban rándul a tengely a megfelelő irányba.
      Ezen a helyen van eltemetve a lehetséges változtatási lehetőségek sokasága.
      Ha "félrevezetjük a szervót" =) - leválasztjuk a potenciométert és a tengelyt, és feltételezzük, hogy a potenciométer csúszkája a felezőpontban van, akkor tudjuk szabályozni a forgási sebességet és a forgásirányt. És csak egy jelvezeték!
      Most a kimenő tengely középső helyzetének megfelelő impulzusok nulla fordulatszámúak, minél szélesebb (a "nulla" szélességtől) minél gyorsabban forog jobbra, minél keskenyebb (a "nulla" szélességtől) annál gyorsabban forog a bal.

      Ez magában foglalja az állandó forgás szervének egyik fontos tulajdonságát - ők
      nem tud bizonyos szögben elforgatni, szigorúan meghatározott fordulatszám forog stb.(mi magunk eltávolítottuk a visszajelzést) - ez általában nem szervo, hanem hajtóműves motor beépített meghajtóval.

      Videó (kattintson a lejátszáshoz).

      Mindezen változtatásoknak van néhány hátránya:
      Először is - a nullapont beállításának bonyolultsága miatt - finomhangolásra van szükség
      Másodszor, egy nagyon szűk beállítási tartomány - az impulzusszélesség meglehetősen kis változása meglehetősen nagy sebességváltozást okoz (lásd a videót).
      A tartomány programozottan bővíthető – ne feledje, hogy az átalakított szervo impulzusszélesség-beállítási tartománya (a teljes óramutató járásával megegyező irányú lökettől a teljes ellentétes irányú löketig) 80-140 foknak felel meg (AduinoIDE-ben, Szervo könyvtárban).
      például a gombvázlatban elegendő a sort megváltoztatni:
      a
      és minden sokkal szórakoztatóbb lesz =)
      A felezőpont érdesítéséről és egyéb forrasztási változtatásokról pedig legközelebb mesélek.

      

      Értékelje a cikket:

      Fokozat 3.2 akik szavaztak: 85